解决复合机器人的柔性问题，万勋科技发布柔韧复合机器人

近日，交互式服务机器人解决方案商万勋科技发布了Draco MH3000天龙座（简称天龙座）柔韧复合机器人。

该产品基于万勋全自研柔韧机器人底层技术（Pliabot），以柔韧臂替代传统刚性臂、柔韧作业引导系统优化升级，使其作业范围更大、功能更多、场景覆盖面更广；同时保证与人、与设备、与环境的安全交互；可应用到空间巡检、设备维护、应急处置等场景。

当前，复合机器人现有方案主要由移动底盘（AGV）、刚性机械臂（包含工业臂和协作臂）、传感器和执行器等组件构成。

其中，刚性臂作为执行机构的核心，在常态巡检、作业实施、任务执行上起着不可或缺的作用。通常情况下，复合机器人整机系统需要围绕机械臂的选型进行搭建。

随着机器人深入到更多复杂场景，其搭载的刚性臂也面临由于自身底层原理、构型等带来的发展障碍。

例如拥有一定负载操作能力的刚性臂普遍体积大、重量重、功率高、需要额外大体积的控制柜等，这对移动平台的配重、强度、走线、体积提出了高要求，也限制了整机系统的通过性、续航能力、作业安全性、作业范围等。

另外，由于刚性臂的材料、性能、和操控逻辑，无法保证其与操作对象（人、设备、环境）的绝对安全。

因而，一只集“轻、负载大、灵活柔性且交互稳定安全”等特点于一体的手臂成为复合机器人深入服务场景的关键。

天龙座机器人搭载的柔韧臂，采用了非金属柔性材料和仿生结构构型，配合万勋科技自研的 SlimDrive 高精度微气流驱控和 SlimEngine 柔韧核心控制算法，可实现对冗余柔性构型和刚柔混合构型机器人的平稳高精度控制，从而达到轻自重、大负载、高灵活度等场景要求。

具体来看，天龙座具备以下特点：

• 作业空间大： 4倍人工作业体积空间

天龙座搭载的Nimbo柔韧臂，臂长超过1000mm，配合底盘和升降腰部，最大操作高度为3m，空间上的作业体积约等于人的4倍（常人平均臂长60cm，平均最大作业高度2m）。

在人手不能及的空间上作业时，现行的人工做法是依靠升降台、梯子等攀爬工具来辅助完成，遇高位空间及高处狭小位置（柜缝、窄口）仍然是人工盲区和难点。

天龙座搭载的Nimbo柔韧臂具有极强柔韧性、弯转、360°内窥镜式环绕作业等显性的柔韧特性，能在高位、狭小空间进行前探、弯转、采集、抓取等常态作业，可确保立体空间大范围、无死角、动态化的作业能力，有效地接管、实施现有人工作业。

• 多种作业，无需场景改造：适应多角度、多种类、多需求的环境要求

天龙座末端搭载了可更换的柔韧臂及末端工具，可实现360度内窥镜式弯转，具有大伸缩、大臂展、全向转动等显著特性。这无需改变现有设备排布，可以进行抓取、探测、转移复杂空间的作业对象，而不改变物体的现有的位置状态（诸如法兰、按钮、仪器仪表等）。

空间通行上，收折尺寸小、机身紧凑，可通过700mm窄门窄道，且能在狭小空间内进行高位置的作业任务实施，同时具备原地转向、爬坡越障能力，满足不同场景需求。

与此同时，天龙座的机身以及末端还开放了定制化安装接口，可依据场景、作业类型、任务目标等需求进行不同类型的手臂及末端执行器的替换，实现一机多能。

• 全方位作业现场感知

天龙座可搭载各式传感系统，可依据任务目标、对象进行传感类型的变更。

智能全自主作业+0门槛人机操控，适配不同场景及作业流程。

在场景的适配上，天龙座实现了更智能、更可靠、更柔性的介入方式接管人工作业流程，。其独有远程专家模式，适用于高危、特殊场景。支持人机系统应答式作业流程，有效分工，在人工进行作业任务指派、流程与结果监督的前提下，机器进行自主完成作业过程，保证了作业实施的可靠性。

与此同时，天龙座配置了全自主、人机协同、远程遥操作3种作业方式。可实现作业任务的灵活改变，进行分时、分段、分目标的协同作业，便于多任务、多场景实施。

• 无缝承接现有人工作业，实现数字化、智能化、程序化作业管理

基于自研客户端，天龙座可实现高精度地图构建、快速部署、灵活变更作业任务列表等功能，系统更加柔性、灵活，无缝承接现有人工作业，具有无需改场、快捷投运、开机即用等特点。

目前，万勋科技已将柔韧机器人技术覆盖到包括底盘、移动底盘、无人机系统等领域。